La présence humaine est très ancienne à Champeaux.
Elle se développe au moyen âge autour d’une maladrerie avec sa chapelle Sainte Magdeleine. Une église paroissiale indépendante est édifiée : Saint Pierre. Les deux édifice religieux tombent peu à peu en ruine. Au XVème siècle, la famille d’Espinay hérite du château de la Rivière et s’installe à Champeaux. Cette riche famille va poser durablement son empreinte à Champeaux avec l’édification de la Collégiale puis du cloître et des chapelles Saint Job et Saint Abraham, la reconstruction du château qui devient château d’Espinay.